有限轉(zhuǎn)角直流無刷電機的輸入為脈沖寬度調(diào)制（PWM），憑借改變PWM的占空比來改變流經(jīng)電機電流的方向，以此來改變電機的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向，由于加在電機電樞上的是PWM波形，即一系列方波形式的電壓波形，所以建模首要的一步就是如何將PWM波與電機正常運轉(zhuǎn)時電樞兩端的電壓、電機電流、電機旋轉(zhuǎn)角速度以及電機旋轉(zhuǎn)角度等建立聯(lián)系。

模型主要由3個主要的處理模塊組成，即PWM解析模塊，電流計算模塊以及角度計算模塊。

電機的輸入激勵信號都是標(biāo)準(zhǔn)直流或交流電壓信號，而在這里有限轉(zhuǎn)角直流無刷電機的輸入激勵信號是PWM方波，因此建模的首要任務(wù)是如何建立PWM方波信號與電機電樞兩端電壓的關(guān)系，這也是整個建模的難點。

由于PWM是靠改變自身高低電平的占空比來控制電流的正負以及電機的正反轉(zhuǎn)，所以經(jīng)過綜合考慮，決定采用對輸入PWM提出了進行采樣并計數(shù)的方法建立PWM與電機電樞兩端電壓關(guān)系的建模新思路，定時進行計數(shù)值的存儲與計數(shù)值的清零。一般來說，采樣時鐘頻率大約為PWM時鐘的6－10倍，即每個PWM周期要采樣6－10次，以保證采樣精度。

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