在哪幾種情況下會(huì)造成伺服電機(jī)抖動(dòng)?怎樣才能解決這些伺服電機(jī)抖動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題?分別是怎么解決的?
例如:加減速時(shí)間設(shè)置得過(guò)小,伺服電機(jī)在突然的啟動(dòng)或者停止的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生高慣性抖動(dòng)......分別把加減速時(shí)間調(diào)大可以解決這個(gè)問(wèn)題。
下面精選整理網(wǎng)友對(duì)伺服電機(jī)抖動(dòng)原因進(jìn)行的分析,供大家了解借鑒:
觀點(diǎn)一:
當(dāng)伺服電機(jī)在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng),應(yīng)該是增益設(shè)高了,可減小增益值。如果啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報(bào)警停車了,最大可能是電機(jī)相序不正確。
觀點(diǎn)二:
1、PID增益調(diào)節(jié)過(guò)大的時(shí)候,容易引起電機(jī)抖動(dòng),特別是加上D后,尤其嚴(yán)重,所以盡量加大P,減少I,最好不要加D。
2、編碼器接線接錯(cuò)的情況下也會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)。
3、負(fù)載慣量過(guò)大,更換更大的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。
4、模擬量輸入口干擾引起抖動(dòng),加磁環(huán)在電機(jī)輸入線和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線,讓信號(hào)線遠(yuǎn)離動(dòng)力線。
5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī),接地不好的情況很容易造成震動(dòng)。
觀點(diǎn)三:
① 伺服配線:
a.使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜,編碼器電纜,控制電纜,電纜有無(wú)破損;
b.檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近;
c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng),切實(shí)保證接地良好。
② 伺服參數(shù):
a.伺服增益設(shè)置太大,建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù);
b.確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置,初始值為0,可嘗試增大設(shè)置值;
c.電子齒輪比設(shè)置太大,建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;
d.伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整諧波濾波器頻率以及幅值。
③ 機(jī)械系統(tǒng):
a.連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,安裝螺釘未擰緊;
b.滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng),嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;
c.確認(rèn)負(fù)載慣量,力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大,嘗試空載運(yùn)行,如果空載運(yùn)行正常,則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。
觀點(diǎn)四:
伺服電機(jī)抖動(dòng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起。
總結(jié):
一.機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動(dòng)可分為兩種情況:
1)空載抖動(dòng):
a.電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。
b.風(fēng)扇葉片損壞,破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。
c.機(jī)軸彎曲或有裂紋??赏ㄟ^(guò)緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機(jī)軸等辦法解決。
2)如果加負(fù)載后抖動(dòng),一般是傳動(dòng)裝置的故障引起,可判斷以下部位存在缺陷:
a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)不平衡。
b.聯(lián)軸器中心線不一致,使電動(dòng)機(jī)與所傳動(dòng)的機(jī)械軸線不重合。
c.傳動(dòng)膠帶接頭不平衡??赏ㄟ^(guò)校正傳動(dòng)裝置使之平衡等辦法解決。
二.速度環(huán)問(wèn)題引起的抖動(dòng):
速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng)。增益越大,速度越大,慣性力越大,偏差越小,越易產(chǎn)生抖動(dòng)。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng),不易產(chǎn)生抖動(dòng)。
三.伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器故障引起的抖動(dòng):
電機(jī)運(yùn)動(dòng)中突然掉電停止,產(chǎn)生很大抖動(dòng),與伺服放大器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)。可增加加減速時(shí)間常數(shù),用PLC緩慢啟動(dòng)或停止電機(jī)使之不抖動(dòng)。
四.負(fù)載慣量引起的抖動(dòng):
導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問(wèn)題引起負(fù)載慣量增大。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大,固定增益下,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大,剛性越大,越易引起電機(jī)抖動(dòng);轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小,剛性越小,電機(jī)越不易抖動(dòng)。可通過(guò)更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量從而減小負(fù)載慣量來(lái)達(dá)到電機(jī)不抖動(dòng)。
五.電氣部分引起的抖動(dòng):
a.制動(dòng)沒(méi)打開,反饋電壓不穩(wěn)等因素引起。檢查制動(dòng)是否打開,通過(guò)加編碼器矢量控制零伺服功能,采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動(dòng)。反饋電壓不正常應(yīng)先檢查振動(dòng)周期是否與速度有關(guān),若有關(guān),則應(yīng)檢查主軸與主軸電機(jī)的連接方面是否有故障,主軸以及裝在交流主軸電機(jī)尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等,若無(wú)關(guān),則應(yīng)檢查印刷線路板上是否故障,需要查看線路板或重新調(diào)整。
b.電動(dòng)機(jī)運(yùn)行中突然抖動(dòng),大多是缺相造成的,應(yīng)重點(diǎn)檢查熔斷器熔體是否熔斷,開關(guān)接觸是否良好,并測(cè)量電網(wǎng)各相是否有電。
有了這些網(wǎng)友分析的觀點(diǎn),您是否對(duì)伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)的原因有個(gè)大致的了解了呢?遇到這種情況,可以根據(jù)網(wǎng)友觀點(diǎn)中分析的原因進(jìn)行排查,另外,平常也可以注意這些問(wèn)題,避免伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)。
以上是艾普小編為大家分享的關(guān)于伺服電機(jī)抖動(dòng)原因的不同說(shuō)法。伺服電機(jī)不僅會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的狀況,在伺服電機(jī)出廠前還會(huì)出現(xiàn)各種情況,目前艾普對(duì)于伺服電機(jī)出廠前的測(cè)試已具備較完善的測(cè)試解決方案。那么接下來(lái)艾普小編為大家介紹的產(chǎn)品是:伺服電機(jī)加載測(cè)試系統(tǒng)。
本產(chǎn)品主要適用于伺服電機(jī)整機(jī)的安全性能、反電動(dòng)勢(shì)、霍爾、編碼器性能出廠指標(biāo)檢測(cè),一次接線,一站式完成全部性能檢測(cè)。系統(tǒng)采用工業(yè)計(jì)算機(jī)集中控制,具有穩(wěn)定性高、體積小、速度快、效率高等特點(diǎn)。
艾普智能專注全球電機(jī)測(cè)試,提供一站式電機(jī)測(cè)試解決方案。目前艾普為全球電機(jī)行業(yè)提供電機(jī)定子測(cè)試、整機(jī)測(cè)試、鑄鋁轉(zhuǎn)子測(cè)試、電樞轉(zhuǎn)子測(cè)試、測(cè)功機(jī)測(cè)試等智能化的測(cè)試產(chǎn)品,產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于家用電機(jī)、水泵電機(jī)、電動(dòng)工具電機(jī)、汽車電機(jī)、工業(yè)電機(jī)、伺服電機(jī)等領(lǐng)域。為電機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)提供了有效的保障!
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